Título provisional de la tesis

Diseño y control de dispositivos robóticos de tipo supernumerario para la asistencia en tareas industriales.

Resumen

Este proyecto de investigación se pretende desarrollar un sistema robotizado asistencial vestible compuesto por dos brazos robóticos anclados a un elevador instalado en el dorso del usuario para su aplicación en entornos de asistencia industriales con el objetivo de eliminar o reducir los trastornos músculoesqueléticos causados por el movimiento manual de cargas pesadas, las malas posturas y la repetición de movimientos asociados a diversos trabajos. Otra de las características novedosas del sistema a desarrollar será el diseño de una estructura de tipo exoesqueleto pasivo de miembro inferior que transmita el peso del sistema robotizado al suelo, evitando que este peso recaiga sobre el usuario.

El trabajo no solo se enfocará desde el diseño mecánico, sino que se realizará un estudio biomecánico de la interacción persona-robot, un trabajo de modelado matemático del sistema, así como el desarrollo del sistema de control e interacción con el usuario mediante sistemas de interacción multimodales. El interfaz persona-máquina utilizado estará basado en técnicas de realidad aumentada y dispondrá de capacidades cognitivas que le permitan ser proactivo en función del análisis del contexto y del entorno. Además, se prevé realizar diversas pruebas y experimentaciones con distintos tipos de usuarios con el fin de detectar las deficiencias que pudiera presentar el dispositivo y adaptarlo a sus necesidades reales.

Director: Nicolás Manuel García Aracil